La Cofradía nace el día 20 de mayo de 1894, siendo sus fundadores unos carboneros de la localidad vecina de Baños de Encina. No data ningún documento que acredite tal fundación, aunque esta fue recogida en los primeros estatutos de la hermandad fechados  en 1908, consiguiendo el titulo de Real en el año 1916, concedido por su Majestad el Rey Alfonso XII (21 de febrero de 1916), conservándose, con gran valor, el documento original que acredita tal condición. Hacia 1942, tras la Guerra Civil, comienza la ardua tarea de reorganizar la Cofradía, siendo jóvenes de Acción Católica los encargados de tal menester, hombres que a la postre, han sido todo en la Hermandad, infundando en la Cofradía el sello que nos caracteriza, la seriedad y el recogimiento y religiosidad, cualidades que alcanzan su máxima expresión en las calles de nuestra ciudad. Señero de la hermandad es el encuentro, que desde su reorganización, se realiza en la calle Marqués, ceremonia en la cual Cristo muere en la Cruz mientras su Madre corre a su encuentro, impedida por las tropas romanas, siendo al tercer intento cuando la madre encuentra a su hijo moribundo en la Cruz.

En 1947, por virtud de la ayuda prestada por Dª Julia, viuda de Poveda, se consiguen los medios económicos necesarios para encargar la imagen Titular de esta Hermandad al escultor Gabino Amaya, magnifica talla de Cristo en el momento de su agonía en la Cruz, en la que destaca su mirada sobria y sobrecogedora, humana y desgarradora, implorando al Padre el fin del suplicio. Gabino Amaya, realizaría también para nuestra Hermandad, una imagen de la Virgen que realizó la Estación Penitencia por nuestra ciudad hasta 1980, y aún se conserva en nuestra casa de Hermandad, pasando, tras un largo proceso de restauración, la imagen titular anterior a su reorganización a procesionar y ser Titular de su Hermandad.

Ntra. Sra. de la Esperanza es de autor y fecha desconocidos, si bien se cree que pertenece a la escuela Valenciana. En el año 1996, fue restaurada por el Maestro sevillano D. Luis Álvarez Duarte, corroborando éste la procedencia levantina y datando la imagen de finales del siglo XIX, quedando admirado de la belleza, de la dulce cara de la Esperanza.
           

Trascurría el año 1953, cuando la Cofradía encarga a Pepe el madrileño, la realización del trono del Stmo. Cristo de la Expiración, trono realizado en madera de nogal, que procesionó hasta los años 80 cuando el ímpetu del movimiento cofrade linarense, deseoso de desterrar el inmovilismo de los pasos a ruedas para pasar al dulce caminar de los hombros de los Hijos de ese pueblo andaluz y minero. Así en 1983, Francisco Cuevas y Alfonso Armijo, realizan las adaptaciones precisas para que el trono sea portado por jóvenes horquilleros, que en un número de 60 salieron a la calle causando admiración del pueblo por su seriedad a la hora de llevar a Cristo muerto. Ya en 1996 y debido al deterioro progresivo de dicho trono, Francisco Cuevas Anguita y Carlos Cid Moya realizan la estructura de un nuevo trono para el Cristo de la Expiración, realizado este en madera de cedro en dos cuerpos y tallado por el artista linarense D. Manuel Ramírez Guzmán en estilo barroco jienense, insertando en el cuerpo inferior doce tablas en madera de nogal y rescatadas del trono original realizado en 1953. dicho trono es portado en la actualidad por 115 hermanos horquilleros, vistiendo traje azul marino con camisa blanca, corbata negra y guantes blancos, llevando el escudo de la hermandad en la parte izquierda.
           

Así mismo, en el año 1972, fue realizado en los talleres Angulo de Lucena (Córdoba), el trono de Ntra. Señora, en alpaca plateada y exquisita filigrana cordobesa con adornos dorados, reformado para ser llevado por 60 hermanos horquilleros, en 1981 por Francisco Cuevas Anguita y Juan Ortega Peramo. Trono bajo palio compuesto por doce varales añadidos en dicho año, con techo confeccionado en malla de oro, con cresteria y escudo central de la hermandad y bambalinas en terciopelo verde bordadas en oro por las hermanas Dominicas de Torredonjimeno. La corona que luce Ntra. Señora fue diseñada por el primer capataz, Sebastián Torres Molina, bañada en oro y realizada con plata de las minas de Linares en el año 1987 por el joyero cordobés Rafael Garrido y donada por su cuerpo de horquilleros. Nuestra Señora luce manto de color verde Esperanza, con adornos de golondrinas y el escudo de los Agentes Comerciales de quien Ntra. Sra. es patrona, bordado en el año 2007 por el artista iliturgitano D. Pedro Palenciano.
           

En la actualidad, la Real Cofradía y Hermandad del Stmo. Cristo de la Expiración y Ntra. Sra. de la Esperanza, tras la aprobación de sus Estatutos por el Sr. Obispo, en el año 1996, tiene su sede canónica en la Parroquia de San Francisco de Asís, aunque cuenta con sede social en su casa de hermandad sita en calle Tinte nº 3